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集美区伺服电机调试方法

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-12 0:48:48 * 浏览: 0
1.初始化参数接线前初始化参数。 [2]在控制卡上:选择控制模式,清除PID参数,控制卡上电时默认关闭控制卡,保存此状态以确保控制卡处于此状态时再次通电。在集美区伺服电机上:设置控制模式,通过外部控制设置启用,编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号和电机速度之间的比例关系。通常,建议使伺服操作中的最大设计速度对应于9V控制电压。例如,山峰设置为1V电压对应的速度,出厂值为500,如果你只想让电机工作在1000转以下,则将此参数设置为111. 2,接线将断电控制卡,连接控制卡伺服和伺服之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线,使能信号线和伺服输出的编码器信号线。在检查接线没有错误后,电机和控制卡(和PC)通电。此时,电机不应移动,并且可以在外力的作用下轻松旋转。如果没有,请检查使能信号的设置和接线。用外力旋转电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化。否则,请检查编码器信号的接线和设置。 3.测试方向对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果必然是灾难性的。的。伺服使能信号由控制卡打开。这是伺服应该以较低的速度旋转,这是传说中的“零漂移”。在通用控制卡上,将存在抑制零漂移的命令或参数。使用此命令或参数查看是否可以通过此命令(参数)控制电机速度和方向。如果无法控制,请检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加,给定负数,电机反转,编码器计数减少。如果电机有负载且行程有限,请勿使用此方法。不要给测试施加过大的电压。建议低于1V。如果方向不一致,您可以修改控制卡或电机上的参数以使其一致。 4,在闭环控制过程中抑制零点漂移,零点漂移的存在会对控制效果产生一定影响,最好将其抑制。使用控制卡或伺服来抑制零点漂移参数,仔细调整以使电机速度接近零。由于零漂移本身也具有一定的随机性,因此不需要要求电动机速度绝对为零。 5.建立闭环控制。通过控制卡再次释放伺服使能信号,并在控制卡上输入小的比例增益。至于计算的大小,这只能感受到。如果您不放心,请输入控件。卡可以允许的最小值。打开控制卡和伺服使能信号。此时,电机应该能够根据运动命令大致行动。 6.调整闭环参数以微调控制参数,以确保电机按照控制卡的指示移动。这是必须做的工作,这部分工作,更多经验,这里只能省略。